НИЦ “Курчатовский институт” регулярно устраивает экскурсии по своим лабораториям, в том числе и для учеников старших классов. В лаборатории робототехники автоматизировали этот процесс, создав ПО, делающее одного из имеющихся в лаборатории роботов экскурсоводом.
24 мая робот успешно провел первую экскурсию!
Робот перемещается между “экспонатами”, которые описывают проекты, над которыми работает лаборатория и дает краткую информацию по ним. Во время рассказа робот при помощи свободной руки способен подкреплять свой рассказ указательными жестами, а также старается поддерживать зрительный контакт с аудиторией. Если группа мешает роботу двигаться, то он просит людей расступиться.
Для создания сценариев используется собственная разработка. Последовательность действий, а также запасные варианты прописываются в yaml-файле, по которому автоматически генерируется управляющее дерево поведения. Это сильно упрощает процесс создания экскурсий (а также любых похожих на экскурсии сценариев) и их дальнейшее редактирование.
Текущий программный стек содержит следующие реализованные и отлаженные компоненты:
- дифференциальное управление;
- картирование и локализация;
- автономная навигация;
- распознавание лиц и маркеров;
- синтез речи;
- обратная кинематическая задача для многозвенного манипулятора.
Дальнейшим развитием робота будет реализация следующего функционала:
- интеграция средств недоопределённой локализации для позиционирования робота по визуальным объектам в стартовом положении (сейчас при запуске оператору приходится в ручную корректировать стартовое положение);
- возможность удаленно контролировать ход экскурсии, ставя её на паузу или перематывая;
- разработка средств более плотного взаимодействие с аудиторией, проявление реакций на ряд событий;
- создание архитектуры, способной автоматически выстроить работу головы, руки и тела робота во время рассказа об экспонате на основе текста о нем (в настоящий момент это все прописывается жестко в сценарии);
Также отдельной важной задачей является создание средств, позволяющих давать ответы на вопросы. Однако эта задача требует тщательной проработки подхода к её решению.