ROBOFOB

Московский Антон Дмитриевич

Московский Антон Дмитриевич

Начальник группы "Системы управления" лаборатории робототехники НИЦ КИ

ORCID: 0000-0002-6546-8697

SPIN-код : 6108-5560

ResearcherID: AAE-5521-2020

Scopus AuthorID: 57190974732

ResearchGate: Anton-Moscowsky-2

E-mail: moscowskyad[at]gmail.com

Github: MoscowskyAnton

О себе

Занимаюсь робототехникой с 2011 года. Могу смело сказать, что сбылась моя детская мечта стать изобретателем. Считаю робототехнику одним из интересенейших направлений, т.к. она находится на стыке множества наук и имеет огромную творческую составляющую. Среди всех IT-направлений, пожалуй, только робототехника позволяет в полной мере почувствовать, как “вдыхаешь жизнь” в прежде “мертвые железки”, для меня это ощущение многого стоит.

Считаю важным участие в научных конференциях и разного рода митапах, являюсь членом программного комитета Российского ROS-сообщества. Также с начала своего пути в робототехнике стараюсь участвовать в различных конкурсах и соревнованиях, где дух соперничества порождает дополнительную мотивацию. Наблюдая, какую большую роль и в моей работе и в целом в робототехнике и смежных областях играет Open Source, стараюсь тоже вкладываться в него по мере сил и возможностей.

Другие интересы:  путешествия, кулинария, собаки, настольный тактический варгейм Warhammer 40.000.

Образование, учёные степени и учёные звания

2019

Аспирантура НИЦ «Курчатовский институт» по направлению 09.06.01 – Информатика и вычислительная техника, направленность подготовки: 05.13.11 — математическое и программное обеспечение вычислительных машин, комплексов и компьютерных сетей

2015

МФТИ, Факультет нано-, био-, информационных и когнитивных технологий (ФНБИК) магистратура по направлению «Прикладная математика и информатика»

Интересы

Профессиональные

  • Разработка ПО на языках С, С++, Python
  • Мобильные роботы, Robotic Operating System, Gazebo
  • Machine Learning: классические подходы, Deep Learning, Reinforcement Learning
  • Системы управления на основе деревьев поведения

Научные

  • Техническое зрение
  • Задачи локализации и картирования

Рубрикатор eLibrary

 

Участие в конкурсах и соревнованиях

  •  Призер российского этапа соревнования «Евробот 2012» (3 место) и участник международного этапа соревнования «Евробот 2012» в составе команды qRobot
  • Участник российского этапа соревнований «Евробот 2013» в составе команды PinkieStyle
  • Участник международных соревнований ROBOT CHALLENGE 2015 в дисциплине AirRace (4 место)
  • Участие в V-ых соревнований ассистивных технологий «Нейротлон» и победа в дисциплине NeuroWheel (2019)
  • Участие в VI-ых соревнований ассистивных технологий «Нейротлон» и победа в дисциплине NeuroWheel (2019)
  • Победа в конкурсе открытых пакетов Российского ROS-сообщества (2020)
  • Победа в конкурсе публикаций OpenCV Blog Olympics (2022)
  • Финалист конкурса OpenCV Spatial AI (2022) в составе команды Moscow Robophobes

 

Некоторые публикации

2023

    1. Московский А.Д. Программно-аппаратный комплекс для управления инвалидной коляской при помощи взгляда // Ярмарка продуктовых разработок в сфере медицины и здравоохранения, “, 20 и 21 ноября 2023 г., Центр международной торговли, Москва, 2023
    2. Захарова А.Н., Московский А.Д. Реализация алгоритмов многоагентной фуражировки на основе деревьев поведения // Материалы 65-й Всероссийской научной конференции МФТИ, 2023 – с.58-59
    3. Московский А.Д. Распознавание сцен для задачи глобальной локализации робота // Сборник тезисов 34-ой Международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника», 2023 – с.46-47
    4. Малышев А.А., Московский А.Д.. Антропоморфный робот для проведения экскурсий в лаборатории робототехники // Сборник тезисов 34-ой Международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника», 2023 – с.250-253

2022

    1. Московский А.Д., Ровбо М.А. Разработка средств обучения реалистичных моделей мобильных роботов в симуляторе ROS Gazebo // Вестник военного инновационного технополиса Эра, №2, т.3, 2022 – с.175-181
    2. Московский А.Д., Ровбо М.А., Сорокоумов П.С. Предсказание опасных ситуаций по данным стереокамеры при движении мобильного робота по сложному ландшафту // 33-я международная научно-техническая конференция «Экстремальная робототехника», С.-Петербург, 29-30 сентября, 2022
    3. Bova E.V., Leushina V.V., Moscowsky A.D., Sorokoumov P.S. [готовится] Using tactile feedback for mobile robot controlling // Smart electromechanical systems: psychology of SEMS and human-machine interaction, 2022
    4. Московский А.Д., Ровбо М.А., Сорокоумов П.С., Тетеревятников А.С. Мобильная роботизированная платформа // №109-285УК от 13.12.2022, 2022
    5. Moscowsky A.D. Multi-Attribute and Graph-based Object Detection //LearnOpenCV // https://learnopencv.com/multi-attribute-and-graph-based-object-detection, 2022
    6. Moscowsky A.D. Extended Object Detection: Flexible Object Description System for Detection in Robotic Tasks // Smart Electromechanical Systems: Recognition, Identification and Modeling, Volume 419, 2022 – pp.27-43
    7. Московский А.Д. Разработка многофункциональной роботизированной инвалидной коляски для людей с ограниченными возможностями // Сборник трудов конференции «Состояние и перспективы развития современной науки по направлению «Робототехника» (ВИТ ЭРА), 2022
    8. Yashin Artem, Zhao Darisy, Stolyarova Anastasiya, Moscowsky Anton, Yakovlev Dmitry, Nazhestkin Ivan, Shishkin Sergei, Dubynin Ignat. Subjective distance estimates and sense of agency in robotic wheelchair control // Applied Sciences, Volume 12, 2022 – pp.17

2021

    1. Поярков Д.И., Московский А.Д. Движение автономного робота вдоль протяжённых визуальных ориентиров с использованием навигационного стека системы ROS // VI Всероссийский научно-практический семинар Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта БТС-ИИ-2021, Сборник трудов семинара, 2021 – с.9-18
    2. Чжао Д.Г., Московский А.Д., Мельничук Е.В., Величковский Б.М., Шишкин С.Л. Чем интересна ЭЭГ, регистрируемая при управлении роботизированной инвалидной коляской с помощью взгляда? // Сборник материалов конференции “Когнитивная наука в Москве: Новые исследования – 2021”, 2021 – с.548 – 553
    3. Московский А.Д., Бургов Е.В., Овсянникова Е.Е. Об одном подходе к распознаванию сцен группой роботов на основе локального взаимодействия // Мехатроника, Автоматизация, Управление, №22 (2), 2021 – с.94-103
    4. Moscowsky Anton. Subdefinite Computations for Reducing the Search Space in Mobile Robot Localization Task // Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), Volume 12948 LNAI, 2021 – pp.180-196
    5. Sorokoumov P.S., Rovbo M.A., Moscowsky A.D., Malyshev A.A. Robotic Wheelchair Control System for Multimodal Interfaces Based on a Symbolic Model of the World // Smart Electromechanical Systems. Studies in Systems, Decision and Control, Volume 352, 2021 – pp.163-183
    6. Московский А.Д. Применение технологии отслеживания взгляда для высокоуровневого управления роботизированным подвижным объектом // Вестник военного инновационного технополиса Эра, №3, т.2, 2021 – с.27-32

2019

    1. Rovbo Maxim, Moscowsky Anton, Sorokoumov Petr. Hierarchical Control Architecture for a Learning Robot Based on Heterogenic Behaviors // RCAI 2019 (17th Russian Conference on Artificial Intelligence), 2019 – pp.44-55
    2. Московский А.Д. Локализация подвижной платформы для проведения подспутниковых измерений на основе недоопределенных моделей // IX-я Международная научно-практическая конференция «Интегрированные модели и мягкие вычисления в искусственном интеллекте», 2019 – с.262-271
    3. Karpov V.E., Malakhov Denis G., Moscowsky A.D., Rovbo M.A., Sorokoumov P.S., Velichkovsky B.M., Ushakov V.L. Architecture of a Wheelchair Control System for Disabled People: Towards Multifunctional Robotic Solution with Neurobiological Interfaces // Modern Technologies in Medicine, Number 1, Volume 11, 2019 – pp.90-102
    4. Московский А.Д., Ровбо М.А., Шишкин С.Л., Карпов В.Э. Применение технологии отслеживания взгляда для управления роботизированным инвалидным креслом-коляской // IV международная научно-практическая конференция “Интеллектуальные и кибернетические технологии в науке, образовании и медицине” (ИКТНОМ-2019), МГГЭУ, 28–29 ноября 2019 г., 2019
    5. Московский А.Д. Недоопределённые модели в задаче локализации мобильного робота // V Всероссийский научно-практический семинар Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта, 2019 – с.9-19
    6. Карпов В.Э., Малахов Д.Г., Московский А.Д., Ровбо М.А., Сорокоумов П.С., Величковский Б.М., Ушаков В.Л. Архитектура системы управления для инвалидной коляски: на пути к многофункциональному роботу с нейробиологическими интерфейсами // Современные технологии в медицине, №1, т.11, 2019 – с.90-102

2018

    1. Карпов В.В., Малышев А.А., Московский А.Д., Ревин С.А., Ровбо М.А., Скрыльников Р.А., Тихонычев В.В. Мобильная платформа для проведения подспутниковых измерений. Патент на полезную модель 178972 от 24.04.2018, 2018
    2. Московский А.Д. Метод распознавания сцен на основе недоопределенных моделей // Шестнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2018 (24-27 сентября 2018 г., Москва, Россия). Труды конференции. В 2-х томах., т.2, 2018 – с.27-34
    3. Московский А.Д., Бургов Е.В., Овсянникова Е.Е. Зрительный анализатор анимата как основа семантики сенсорной системы робота // Мехатроника, автоматизация, управление, №19, т.5, 2018 – с.336-345
    4. Бургов Е.В., Московский А.Д. Разработка системы автоматического распознавания объектов на видеозаписи для мирмекологических исследований // Муравьи и защита леса. Материалы XV Всероссийского мирмекологического симпозиума, Екатеринбург, 20-24 августа 2018, 2018 – с.32-35
    5. Moscowsky Anton. Metod raspoznavanija scen na osnove nedoopredelennyh modelej (Scene recognition method using non fully defined models // Shestnadcataja nacional”naja konferencija po iskusstvennomu intellektu s mezhdunarodnym uchastiem KII-2018 (24-27 sentjabrja 2018 g., Moskva, Rossija). Trudy konferencii. V 2-h tomah., Volume 2, 2018 – pp.27-34

2017

    1. Московский А.Д. Графы как инструмент для решения задачи распознавания сцен // IV Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017), Казань, 5-6 октября 2017, 2017 – с.56-64

2016

  1. Воробьев В.В., Московский А.Д. Алгоритм выбора лидера в системах с меняющейся топологией // Пятнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием (КИИ-2016), 3-7 октября 2016, Смоленск. Т.1, 2016 – с.149-157
  2. Moscowsky Anton. Ob odnom metode raspoznavaniya objektov s ne polnost’yu opredelennymi priznakami (On a recognition method for objects with non fully defined feature set // Sbornik trudov seminara «Bespilotnye transportnye sredstva s jelementami iskusstvennogo intellekta (BTS-II-2016), 2016 – pp.137-146
  3. Karpov Valery, Migalev Alexander, Moscowsky Anton, Rovbo Maxim, Vorobiev Vitaly. Multi-robot Exploration and Mapping Based on the Subdefinite Models // Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), Volume 9812, 2016 – pp.143-152
  4. Московский А.Д., Ровбо М.А. Система навигации платформы для проведения подспутниковых измерений // Труды VIII Всероссийской научно-техническо конференции «Актуальные проблемы ракетно-космического приборостроения и информационных технологий», Москва, 2-3 июня 2016, 2016
  5. Московский А.Д. Об одном методе распознавания объектов с не полностью определенными признаками // Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2016), 22-23 сентября 2016, г.Иннополис, Республика Татарстан., 2016 – с.137-146

Результаты интеллектуальной деятельности

2023

    1. Московский А.Д. Программа визуального распознавания и локализации малых подводных аппаратов / Программа для ЭВМ, №2023685148, 23.11.2023 // Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ, 2023

2022

    1. Поярков Д.И., Московский А.Д. Программа следования мобильного робота вдоль цепочки визуальных ориентиров / Программа для ЭВМ №2022661785, 27.06.2022 // Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ, 2022
    2. Московский А.Д. Программа автоматической генерации дерева поведения по файлу сценария для презентационного робота / Программа для ЭВМ №2022661784, 27.06.2022 // Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ, 2022
    3. Московский А.Д. Программа обучения искусственной нейронной сети предсказанию опасностей во время движения мобильного робота по данным стереокамеры / Программа для ЭВМ №2022661794, 27.06.2022 // Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ, 2022
    4. Московский А.Д., Ровбо М.А., Сорокоумов П.С., Орлинский Е.П., Малышев А.А. Роботизированная инвалидная электроколяска с мультимодальным человеко-машинным интерфейсом // Патент на полезную модель №RU214318U1, 2022, 2022

2021

    1. Ровбо М.А., Московский А.Д. Программа выполнения двигательных примитивов для мобильного робота / Программа для ЭВМ №2022610143, 10.01.2022 // Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ, 2021
    2. Поярков Д.И., Московский А.Д. Программа определения позиции и ориентации камеры по статичным маркерам / Программа для ЭВМ, №2021661587 от 13.07.2021 // Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ, 2021

2020

    1. Московский А.Д. Система автоматического формирования семантического слоя карты / Программа для ЭВМ, №2020619217 от 13.09.2020 // Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ, 2020
    2. Ровбо М.А., Московский А.Д. Программа управления роботизированным креслом при помощи взгляда / Программа для ЭВМ, №2021611044 от 25.11.2020 // Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ, 2020

2019

    1. Ровбо М.А., Московский А.Д., Воробьев В.В. Библиотека распознавания плоскости по облаку точек / Программа для ЭВМ, №2019667455 от 24.12.2019 // Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ, 2019
    2. Московский А.Д. Система локализации мобильного робота на основе недоопределенных моделей / Программа для ЭВМ, №2019667433 от 11.12.2019 // Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ, 2019 – с.14

2017

    1. Московский А.Д. Программа управления датчиком технического зрения / Программа для ЭВМ, №2018611212, 06.12.2017, 2017

2016

  1. Московский А.Д. Система локализации мобильного робота по визуальным ориентирам / Программа для ЭВМ, №2016663398 от 07.12.2016 // Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ, 2016

Конференции

2023

    1. Московский А.Д. Программно-аппаратный комплекс для управления инвалидной коляской при помощи взгляда // Ярмарка продуктовых разработок в сфере медицины и здравоохранения, “, 20 и 21 ноября 2023 г., Центр международной торговли, Москва, 2023
    2. Захарова А.Н., Московский А.Д. Реализация алгоритмов многоагентной фуражировки на основе деревьев поведения // Материалы 65-й Всероссийской научной конференции МФТИ, 2023 – с.58-59
    3. Московский А.Д. Распознавание сцен для задачи глобальной локализации робота // Сборник тезисов 34-ой Международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника», 2023 – с.46-47
    4. Малышев А.А., Московский А.Д.. Антропоморфный робот для проведения экскурсий в лаборатории робототехники // Сборник тезисов 34-ой Международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника», 2023 – с.250-253

2022

    1. Московский А.Д., Ровбо М.А., Сорокоумов П.С. Предсказание опасных ситуаций по данным стереокамеры при движении мобильного робота по сложному ландшафту // 33-я международная научно-техническая конференция «Экстремальная робототехника», С.-Петербург, 29-30 сентября, 2022

2021

    1. Поярков Д.И., Московский А.Д. Движение автономного робота вдоль протяжённых визуальных ориентиров с использованием навигационного стека системы ROS // VI Всероссийский научно-практический семинар Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта БТС-ИИ-2021, Сборник трудов семинара, 2021 – с.9-18
    2. Moscowsky Anton. Subdefinite Computations for Reducing the Search Space in Mobile Robot Localization Task // Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), Volume 12948 LNAI, 2021 – pp.180-196

2019

    1. Московский А.Д., Ровбо М.А., Шишкин С.Л., Карпов В.Э. Применение технологии отслеживания взгляда для управления роботизированным инвалидным креслом-коляской // IV международная научно-практическая конференция “Интеллектуальные и кибернетические технологии в науке, образовании и медицине” (ИКТНОМ-2019), МГГЭУ, 28–29 ноября 2019 г., 2019

2018

    1. Московский А.Д. Метод распознавания сцен на основе недоопределенных моделей // Шестнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2018 (24-27 сентября 2018 г., Москва, Россия). Труды конференции. В 2-х томах., т.2, 2018 – с.27-34
    2. Бургов Е.В., Московский А.Д. Разработка системы автоматического распознавания объектов на видеозаписи для мирмекологических исследований // Муравьи и защита леса. Материалы XV Всероссийского мирмекологического симпозиума, Екатеринбург, 20-24 августа 2018, 2018 – с.32-35
    3. Moscowsky Anton. Metod raspoznavanija scen na osnove nedoopredelennyh modelej (Scene recognition method using non fully defined models // Shestnadcataja nacional”naja konferencija po iskusstvennomu intellektu s mezhdunarodnym uchastiem KII-2018 (24-27 sentjabrja 2018 g., Moskva, Rossija). Trudy konferencii. V 2-h tomah., Volume 2, 2018 – pp.27-34

2017

    1. Московский А.Д. Графы как инструмент для решения задачи распознавания сцен // IV Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017), Казань, 5-6 октября 2017, 2017 – с.56-64

2016

  1. Moscowsky Anton. Ob odnom metode raspoznavaniya objektov s ne polnost’yu opredelennymi priznakami (On a recognition method for objects with non fully defined feature set // Sbornik trudov seminara «Bespilotnye transportnye sredstva s jelementami iskusstvennogo intellekta (BTS-II-2016), 2016 – pp.137-146